De geschiedenis van de Oude Kerk in Voorburg begint kort na 1200. De eerst bekende ambachtsheer van het gebied was Dirk van Voorburgh, die het recht had om hier een kerk te laten bouwen. Op een hoog punt in de strandwal liet hij daarom een stenen zaalkerkje oprichten, gewijd aan Sint Martinus. Mogelijk stond er eerder al een houten kapel op dezelfde plek, maar daarvan zijn geen sporen teruggevonden. De ligging op de strandwal was niet toevallig: deze hogere zandgrond bood een droge en strategische plek in het toen nog moerassige veengebied rond de Vliet.
Rond 1575 ging de kerk over naar de Hervorming, in de periode van de Reformatie die grote veranderingen bracht in het religieuze leven in de Nederlanden. Het middeleeuwse kerkgebouw werd aangepast aan de protestantse eredienst, waarbij het interieur soberder werd ingericht en de nadruk kwam te liggen op de preek. In de eeuwen daarna onderging de kerk meerdere verbouwingen en uitbreidingen, waarbij onder meer de ruimte en indeling regelmatig zijn aangepast aan de groei van de gemeente en de tijdsgeest.
De Oude Kerk is daarmee niet alleen een religieus centrum gebleven, maar ook een spiegel van de lokale geschiedenis. In de kerk zijn nog bouwsporen zichtbaar uit verschillende periodes, die samen een gelaagd beeld geven van de ontwikkeling van het gebouw. De meest ingrijpende restauratie vond plaats tussen 1965 en 1968, waarbij het kerkgebouw zowel van binnen als van buiten grondig werd hersteld en geconsolideerd. De toren, gebouwd rond 1460, is ongeveer 20 meter hoog en eigendom van de kerkelijke gemeente. Bovenop staat een windwijzer in de vorm van een rijzende leeuw, een symbool dat al eeuwenlang het silhouet van Voorburg markeert
